如何實(shí)現焊接滾(gǔn)輪架(jià)的自适應(yīng)控制(zhì)

實際上(shàng)，焊(hàn)件在焊接滾輪架上(shàng)的軸向運(yùn)動本(běn)身就(jiù)是一(yī)種螺(luó)旋(xuán)運動。如(rú)果能(néng)及(jí)時(shí)采取(qǔ)措施(shī)，将焊(hàn)件的左旋改(gǎi)為右旋，或将右旋改為左(zuǒ)旋，焊件就不(bú)再螺旋(xuán)。目前有(yǒu)三個執行機構(gòu)可以解(jiě)決這個(gè)問題。為了更好(hǎo)地方(fāng)便、可靠、快(kuài)捷地調整(zhěng)焊接(jiē)滾輪架的滾輪(lún)距，建議(yì)選(xuǎn)擇轉軸獨(dú)立(lì)驅動的方案設計。

也就(jiù)是說，焊接滾(gǔn)輪(lún)架的每個(gè)驅動輪都是由電機(jī)和減(jiǎn)速器(qì)獨立(lì)驅動(dòng)的。不(bú)過這(zhè)裡要注意(yì)解決(jué)好各個驅動輪的同(tóng)步問(wèn)題。在(zài)選擇(zé)電(diàn)機和減(jiǎn)速器的(de)結構時，盡量選擇(zé)特性和尺(chǐ)寸相(xiàng)同的結構。建(jiàn)議(yì)使用(yòng)一套驅動源，每(měi)個驅動輪電機(jī)并聯。

對于(yú)像(xiàng)焊(hàn)接滾輪(lún)架這樣的控制系統，在影響焊件軸向(xiàng)運動的諸(zhū)多不(bú)确定因素(sù)下，可(kě)以采用模糊控(kòng)制來達(dá)到控制的目(mù)的。控制器(qì)設計(jì)就是用軟(ruǎn)件模拟人的(de)思維模式，按照人(rén)的使用标(biāo)準進(jìn)行操(cāo)作，用軟件(jiàn)完(wán)成人的調節(jiē)體驗(yàn)。但(dàn)是，對于(yú)控制(zhì)系統将檢測到(dào)的焊件端面誤差控(kòng)制在(zài)大于防跑精度(dù)的範圍内，僅(jǐn)靠(kào)模糊控制理論(lùn)顯然是(shì)不夠的(de)。還介(jiè)紹了自适(shì)應控制方(fāng)法。

在焊接滾輪架(jià)自(zì)适應系統(tǒng)中，我(wǒ)們采用的(de)算法是參(cān)數(shù)跟(gēn)蹤算(suàn)法。也(yě)就(jiù)是說，計(jì)算機自(zì)動(dòng)跟蹤(zōng)和預(yù)設(shè)傳輸的(de)信号，這(zhè)些(xiē)參數(shù)在控(kòng)制(zhì)過(guò)程中(zhōng)并不是(shì)固定的(de)。先記住焊(hàn)件端(duān)面的形狀(zhuàng)，再分(fèn)辨真(zhēn)實(shí)的運動(dòng)量。這(zhè)樣(yàng)問題就(jiù)很簡(jiǎn)單了，隻要(yào)控制好運動量(liàng)，忽略端面誤差(chà)。

豐玮機械主要(yào)生産(chǎn)光纖激光(guāng)切割機(jī)、數(shù)控火(huǒ)焰/等(děng)離(lí)子切(qiē)割設備、坡(pō)口(kǒu)設備、自動化(huà)焊接成(chéng)套設(shè)備、焊(hàn)接工(gōng)裝(zhuāng)輔件(如(rú)焊接(jiē)滾輪架、變(biàn)位機、操作(zuò)架)、風(fēng)塔生(shēng)産線、h 型鋼生産(chǎn)線及(jí)箱(xiāng)型梁生(shēng)産線等。

變位機(jī)的應(yīng)用使得(dé)單(dān)台變位機(jī)的操(cāo)作靈活性(xìng)更強(qiáng)，焊接工件(jiàn)的尺(chǐ)寸(cùn)理論上不再(zài)受機器人自身工作空間的限制。變位機的出(chū)現很大程度上(shàng)彌補(bǔ)了(le)以往焊(hàn)接作(zuò)業中的各(gè)種局(jú)限性。可以說變位機(jī)成為(wéi)了突破自(zì)身局(jú)限的新(xīn)支點。采(cǎi)用變頻器無級(jí)調速(sù)，調(diào)速範圍(wéi)寬，精(jīng)度(dù)高，起動(dòng)轉矩(jǔ)大。特殊設(shè)計的帶(dài)槽(cáo)鋼芯(xīn)膠輥(gǔn)，摩擦力高(gāo)，使用(yòng)壽命長，承(chéng)載能(néng)力強。制造(zào)工藝(yì)先進，各軸(zhóu)孔的直線(xiàn)度和(hé)平行(háng)度(dù)好(hǎo)，大大減少了因(yīn)制造(zào)精度不(bú)夠造成的工件竄槽。焊接(jiē)變位(wèi)機根據工件(jiàn)直徑(jìng)自(zì)動(dòng)調整滾(gǔn)輪(lún)支架的角(jiǎo)度，以滿足(zú)不同(tóng)直徑(jìng)工件(jiàn)的支撐和旋轉(zhuǎn)驅動。