如(rú)何實(shí)現焊接滾(gǔn)輪(lún)架的自适應(yīng)控制(zhì)

實際上，焊(hàn)件在(zài)焊(hàn)接(jiē)滾輪架上的軸向運(yùn)動本身就是一(yī)種螺(luó)旋運(yùn)動。如(rú)果能及時采取(qǔ)措施(shī)，将焊件的(de)左旋改為右旋，或将右旋改為左旋(xuán)，焊件就不(bú)再螺(luó)旋。目前有(yǒu)三個執行(háng)機構(gòu)可以解決這個問題(tí)。為了更好(hǎo)地方便、可靠、快(kuài)捷地調(diào)整焊接(jiē)滾輪(lún)架的滾輪(lún)距，建議(yì)選擇轉(zhuǎn)軸獨(dú)立驅動的(de)方案設計(jì)。

也就(jiù)是說(shuō)，焊接滾輪(lún)架的每個驅動輪都(dōu)是由(yóu)電機(jī)和減速(sù)器獨立(lì)驅動的。不過這(zhè)裡要注意(yì)解決(jué)好各(gè)個驅(qū)動輪(lún)的同步(bù)問題。在(zài)選擇(zé)電機和減(jiǎn)速器的結構時(shí)，盡量(liàng)選擇特性(xìng)和尺寸相(xiàng)同的(de)結構。建議(yì)使用(yòng)一套(tào)驅動(dòng)源，每(měi)個驅動輪電機(jī)并聯(lián)。

對于像(xiàng)焊(hàn)接滾(gǔn)輪(lún)架(jià)這樣(yàng)的控(kòng)制(zhì)系統，在(zài)影響焊件軸向(xiàng)運(yùn)動的諸(zhū)多不确定因素下，可(kě)以采用模(mó)糊控制來達(dá)到控制(zhì)的目(mù)的(de)。控制器(qì)設(shè)計(jì)就是用軟(ruǎn)件模拟(nǐ)人(rén)的思(sī)維模式，按照人(rén)的使用标準進(jìn)行操作，用(yòng)軟件(jiàn)完成人的調節(jiē)體驗。但是，對于(yú)控制系(xì)統将檢(jiǎn)測到的焊件端面誤差控(kòng)制在大(dà)于(yú)防跑精度(dù)的範圍(wéi)内，僅(jǐn)靠模糊控制(zhì)理論(lùn)顯然(rán)是不(bú)夠的(de)。還介紹(shào)了自适應控制(zhì)方(fāng)法。

在(zài)焊接滾(gǔn)輪架自(zì)适應系統(tǒng)中，我(wǒ)們采用(yòng)的算法是參數跟(gēn)蹤算(suàn)法。也就是說，計(jì)算機自(zì)動跟蹤(zōng)和預設傳輸的(de)信号(hào)，這些(xiē)參數在控(kòng)制過(guò)程中并不是固定的(de)。先記住(zhù)焊(hàn)件端面的形狀(zhuàng)，再分(fèn)辨真實的運動(dòng)量。這樣問題就很簡單了，隻要(yào)控制好運動量(liàng)，忽略端面誤差。

豐玮機(jī)械主要生産(chǎn)光纖激光切(qiē)割機、數控火(huǒ)焰/等(děng)離子切割(gē)設備、坡口(kǒu)設備、自動(dòng)化焊(hàn)接成(chéng)套設備、焊接工(gōng)裝輔件(如焊接(jiē)滾輪架、變位機、操作(zuò)架)、風(fēng)塔生(shēng)産線、h 型(xíng)鋼(gāng)生産(chǎn)線及箱型(xíng)梁生(shēng)産線等。

變位機(jī)的應用使得單(dān)台變位機(jī)的操(cāo)作靈(líng)活(huó)性更強(qiáng)，焊接工件(jiàn)的尺寸(cùn)理論(lùn)上不再(zài)受機器人(rén)自身工作(zuò)空間的限(xiàn)制。變位機(jī)的出現很大程度上(shàng)彌補了以往焊(hàn)接作(zuò)業中的各(gè)種局限性。可以(yǐ)說變位機成為(wéi)了突(tū)破自身局(jú)限(xiàn)的(de)新(xīn)支點。采(cǎi)用變頻器無級(jí)調速(sù)，調速(sù)範圍寬，精度高(gāo)，起動(dòng)轉矩(jǔ)大。特(tè)殊設(shè)計的帶槽(cáo)鋼芯(xīn)膠輥(gǔn)，摩擦(cā)力高(gāo)，使用(yòng)壽命(mìng)長，承(chéng)載能(néng)力強。制造(zào)工藝先進(jìn)，各軸(zhóu)孔的直線度和(hé)平行度好，大大減少了因制造(zào)精度不夠造成(chéng)的工(gōng)件竄槽。焊(hàn)接變位機(jī)根據(jù)工件直徑自動(dòng)調整滾(gǔn)輪(lún)支架的角度，以滿足不同直徑(jìng)工件的支撐和(hé)旋轉(zhuǎn)驅動(dòng)。